Nació en Puerto Príncipe (Camagüey), el 15 de noviembre de 1816. En 1842 demostró sus ideas abolicionistas al darles la libertad a los esclavos que recientemente había recibido por herencia familiar y a quienes les impartió instrucción escolar.

En 1848 fundó la Sociedad Libertadora de Puerto Príncipe, de carácter independentista, en apoyo al desembarco de la expedición de Narciso López, que suponía había desembarcado con éxito, se alzó con 60 hombres en un lugar conocido por El Palenque, donde proclamó le independencia de Cuba y la abolición de la esclavitud. Marchó hacia Las Tunas, donde el día 8 inició el asalto de la misma, pero una confusión que provocó el enfrentamiento entre dos grupos de rebeldes impidió el éxito de la acción.

Emprendió la retirada con algunos hombres deteniéndose en el potrero San Carlos, del municipio de Guáimaro, el 13 de julio de 1851, donde debido a una delación fue sorprendido y atacado por el enemigo produciéndose el primer enfrentamiento armado entre tropas cubanas y españolas en la historia de Cuba.

Tras el combate, donde se produjeron bajas mortales entre ambas partes, los cubanos se dispersaron. Agüero con un pequeño grupo, se dirigió hacia la costa norte con la intención de salir del país. Una nueva delación provocó que el enemigo lo sorprendiera, donde resultó herido y hecho prisionero.

Fue condenado a morir en garrote vil; pero después de rechazar el ofrecimiento de salvar la vida mediante el arrepentimiento y la sumisión al régimen español, fue fusilado, el 12 de agosto de 1851, en la sabana del Arroyo Méndez, distante unos dos kilómetros del amado Puerto Príncipe.